A sua origem remonta ao tempo do rei Ramiro I de Leão (842-850).
A sua estruturação ocorreu em 1160, com o incremento do culto ao apóstolo São Tiago, cujo corpo teria sido encontrado em Compostela e com os avanços militares para sul.
Fernando II de Leão oficializou a ordem em 1170, sendo a sua 1ª sede em Cáceres na Estremadura espanhola.
Em Portugal foi em Arruda dos Vinhos a 1ª sede da ordem, no tempo de D. Afonso Henriques, que lhe aumentou o território dando-lhe Alcácer do Sal, Almada e Palmela, doação confirmada pelo seu filho D. Sancho I.
A ordem viria a separar-se em duas, ficando a portuguesa com sede em Palmela.
No inicio do século XV ganhou importância e agregou clãs familiares que obtiveram comendas, dos quais saíram muitos dos autores da aventura dos Descobrimentos como Vasco da Gama e quase todos os varões da família. A região começou a ser tratada como um feudo senhorial.
Curiosamente foi nestes domínios que nasceram dois dos maiores vultos dos Descobrimentos, D. Manuel I nasce em Alcochete e Vasco da Gama em Sines.
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