D. Dinis estabelece aqui a sede da Ordem de Cristo quando esta substitui a dos Templários em 1319, e que se manteve aqui até 1334.
Na época manuelina era a principal defesa do rio Guadiana e teve grande importância no apoio às praças portuguesas no Norte de África.
No local onde se encontra o castelo forma encontrados vestígios de ocupação da Idade do Ferro.
Ainda hoje se conservam a Torre de Menagem, alta e barbacãs de defesa das portas, bem como uma cerca envolvente mais baixa e irregular.
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