Teve origem num castro sobranceiro ao Rio Ave.
Na zona baixa estabeleceu-se uma grande vila romana e uma exploração agrícola complexa e que foi a origem da povoação medieval.
No século X, a zona mais povoada era o monte , no inicio do século xiv, a vila passa a ser dominio do Infante D. Afonso Sanches, filho legitimo de D. Dinis e de sua mulher, D. Teresa Martins, filha do Conde de Barcelos.
Com os descobrimentos a vila prospera e torna-se um dos principais portos nacionais.
É neste contexto que aconteçe a renovação manuelina e são construidas centenas de casa na zona baixa, junto à foz do Rio Ave.
Em 1516 com o foral de D. Manuel ganha autonomia municipal, pondo fim ao dominio das freiras do Convento de Santa Clara.
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