O primeiro foral data de 1209, prova de que já existia um núcleo razoável.
Fundamental foi a Lei das Sesmarias, dada por D. Fernando, que criou também a feira anual.
Em 1510, D. Manuel I deu-lhe novo foral.
O castelo remonta ao tempo da fundação da vila, mas o que hoje se pode ver são vestígios posteriores, do tempo manuelino.
A Torre de Menagem tem uma porta de entrada no 1º andar, por onde se entrava com a ajuda de uma escada retráctil e tem uma das mais belas janelas manuelinas de Portugal, de duplo vão, com colunelos e desenhos de ramagens.
Na sacada abre-se uma troneira cruzetada ornamental.
Existiam outras torres, porem só 2 subsistiram.
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