Durante o período islâmico foi um pólo de comércio importante.
Mas foi na época dos Descobrimentos que Lagos atingiu a sua pujança.
Foi daqui que partiu D. Sebastião para Alcácer-Quibir e o Infante D. Henrique, frequentou a cidade com frequência.
No século XV, foi o centro das navegações portuguesas. Daqui partiram os navios para a tomada de Ceuta e a barca de Gil Eanes que dobrou o Cabo Bojador.
Com a morte do Infante, a actividade desloca-se para Lisboa. No entanto a importância de lagos manteve-se, o que levou à reconstrução total da muralha.
O núcleo antigo da cidade tem o aspecto herdado do século XVI, provocado pela fortificação que continha a povoação, e com as suas portas fazia ligação entre a praia e o campo, não fugindo muito do traçado muçulmano.
As edificações foram escondendo a muralha, ocupando as torres e passagens. Apesar dos vários sismos, a malha urbana não sofreu alterações, sendo apenas alterados os espaços maiores.
As primeiras muralhas desta envergadura remontam ao tempo de D. Afonso V (Século XIV).
O que hoje é visível é do tempo de D. Manuel I com amplas cortinas dotadas de adarve e ameias de corpo largo entrecortadas por torres de planta quadrangular, reforçadas nos ângulos e nas portas.
A muralha voltada a sul atinge uma proporção impressionante, estando aqui os baluartes mais modernos.
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